工業(yè)機(jī)器人的分類形式有很多，按操作機(jī)坐標(biāo)形式可分為以下五種:

  1.直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人

  其運(yùn)動(dòng)部分由三個(gè)相互垂直的直線移動(dòng)（即PPP）組成，其工作空間圖形為長方形。它在各個(gè)軸向的移動(dòng)距離，可在各個(gè)坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)，易于位置和姿態(tài)的編程計(jì)算，定位精度高，控制無耦合，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但機(jī)體所占空間體積大，動(dòng)作范圍小，靈活性差，難與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作。

  2.圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人

  其運(yùn)動(dòng)形式是通過一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和兩個(gè)移動(dòng)組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)的，其工作空間圖形為圓柱，與直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人相比，在相同的工作空間條件下，機(jī)體所占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大，其位置精度僅次于直角坐標(biāo)型機(jī)器人，難與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作。

  3.球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人

  又稱極坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，其手臂的運(yùn)動(dòng)由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)直線移動(dòng)（即RRP,一個(gè)回轉(zhuǎn)，一個(gè)俯仰和一個(gè)伸縮運(yùn)動(dòng)）所組成，其工作空間為一球體，它可以作上下俯仰動(dòng)作并能抓取地面上或教低位置的協(xié)調(diào)工件，其位置精度高，位置誤差與臂長成正比。

  4.多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人

  又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，這種工業(yè)機(jī)器人的手臂與人一體上肢類似，其前三個(gè)關(guān)節(jié)是回轉(zhuǎn)副（即RRR），該工業(yè)機(jī)器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和俯仰擺動(dòng)，小臂做仰俯擺動(dòng)。其結(jié)構(gòu)緊湊，靈活性大，占地面積小，能與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，但位置精度教低，有平衡問題，控制耦合，這種工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用越來越廣泛。

  5.平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人

  它采用一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（即PRR），移動(dòng)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，而兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)則控制前后、左右運(yùn)動(dòng)。這種形式的工業(yè)機(jī)器人又稱裝配機(jī)器人。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的條件包括以下幾點(diǎn)：一是國家對(duì)加速高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)化的重要政策支持；二是推動(dòng)產(chǎn)學(xué)研聯(lián)盟建設(shè)，形成強(qiáng)大的研究、開發(fā)和應(yīng)用隊(duì)伍，加強(qiáng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)人才隊(duì)伍建設(shè)；三是盡快改變關(guān)鍵元器件主要依賴進(jìn)口的局面；四是在努力提高工業(yè)機(jī)器人性能的同時(shí)，大力加強(qiáng)大型和專業(yè)應(yīng)用工程軟件的開發(fā)；五是加大進(jìn)入汽車領(lǐng)域的力度，并積極開拓新的應(yīng)用市場(chǎng)；六是要加大工業(yè)機(jī)器人宣傳力度，提高對(duì)工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)識(shí)。

　　化工行業(yè)是工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用領(lǐng)域之一。面對(duì)現(xiàn)代化工產(chǎn)品要求精密化、高純度、高質(zhì)量和微型化的要求，生產(chǎn)環(huán)境要求一個(gè)潔凈的環(huán)境，潔凈技術(shù)直接影響著產(chǎn)品的合格率。因此，在化工領(lǐng)域，隨著未來更多的化工生產(chǎn)場(chǎng)合對(duì)于環(huán)境清潔度的要求越來越高，潔凈機(jī)器人將會(huì)得到進(jìn)一步的利用，因此其具有廣闊的市場(chǎng)空間。

工業(yè)機(jī)器人，在化工行業(yè)應(yīng)用如何

　　電子電氣

　　在手機(jī)長產(chǎn)領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人在分揀裝箱、撕膜系統(tǒng)、激光塑料焊接等一系列流程中表現(xiàn)出色。在這一領(lǐng)域的應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人小型化、簡(jiǎn)單化的特性實(shí)現(xiàn)了電子組裝高精度、高效生產(chǎn)，滿足了電子組長加工設(shè)備日益精細(xì)化的需求，而自動(dòng)化加工更是大大提升生產(chǎn)效益。

　　據(jù)有關(guān)數(shù)據(jù)表明，產(chǎn)品通過機(jī)器人拋光，成品率可從87%提高到93%，因此無論“機(jī)器手臂”還是更高端的機(jī)器人，投入使用后都會(huì)使生產(chǎn)效率大幅提高。

　　塑料工業(yè)

　　塑料工業(yè)的合作緊密而且專業(yè)化程度高，塑料的生產(chǎn)、加工和機(jī)械制造緊密相連。即使在將來，這一行業(yè)也將是一重要的經(jīng)濟(jì)部門并確保眾多的工作崗位，要躋身塑料工業(yè)需符合極為嚴(yán)格的標(biāo)準(zhǔn)。

工業(yè)機(jī)器人，在化工行業(yè)應(yīng)用如何

　　它不僅更佳適用于在凈室環(huán)境標(biāo)準(zhǔn)下生產(chǎn)工具，而且也可在注塑機(jī)旁完成高強(qiáng)度作業(yè)。即使在高標(biāo)準(zhǔn)的生產(chǎn)環(huán)境下，它也將可靠地提高各種工藝的經(jīng)濟(jì)效益。工業(yè)機(jī)器人以其多方面的特質(zhì)，快速、高效、靈活，它的結(jié)實(shí)耐用，能承受更重的載荷，確保企業(yè)在今后市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中具有決定性的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。

　　工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域需要大量的資本與技術(shù)投入，以及完善的產(chǎn)業(yè)生態(tài)布局給予支撐，才能取得良好發(fā)展。目前我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)并未形成規(guī)模，大多數(shù)機(jī)器人企業(yè)都沒有屬于自己的品牌和核心技術(shù)。